用語集

詳細についてはECMまでお問い合わせください。

0-9

A

加速: 時間の関数としての速度の変化。加速とは通常、速度が増加することを指し、減速とは速度が減少することを指す。

精度: モーターまたは機械システムの予想位置と実際の位置の差を示す尺度。モーターの精度は通常、予想される位置からの最大偏差を表す角度として指定される。

周囲温度: モーターまたは他の装置を取り囲む冷却媒体（通常は空気）の温度。

角度精度: サーボモーターやステッピングモーターにおけるシャフトの位置決め精度の尺度。

B

背面起電力: 永久磁石モーターを回転させたときに発生する電圧。この電圧はモーター回転数に比例し、モーター巻線の通電、非通電に関係なく存在する。

バイポーラチョッパードライバ: ステップ・モーター・ドライバーの一種で、スイッチ・モード（チョッパー）技術を使用してモーター電流と極性を制御する。バイポーラは、いずれかの極性（+または-）のモータ相電流を供給する能力を示す。

離脱トルク: 機械を始動させるのに必要なトルク。ほとんどの場合、走行トルクよりも大きい。

ブラシレスモーター: 電気機械式（ブラシ式）整流ではなく、相電流の電子整流を使用して動作するモータのクラス。ブラシレスモーターは通常、永久磁石ローターと巻線ステーターを持つ。

C

C面取付け: 標準的なNEMA取付け設計で、面の取付け穴が相手側取付け具を受けるようにねじ切りされている。

クラスB絶縁: NEMAの絶縁仕様。クラスBの絶縁は、動作温度（内部温度）130℃に対応しています。

クラスF絶縁: NEMAの絶縁仕様。クラスFの絶縁は、動作（内部）温度155°Cまで定格されています。

クラスH絶縁: NEMAの絶縁仕様。クラスHの絶縁は、180℃の動作（内部）温度に対応しています。

クローズドループ: 出力が測定され、入力と比較されるシステムに関する広義の用語。その後、出力は望ましい状態になるように調整される。モーションコントロールでは、この用語は通常、所望のパラメータに関連して補正信号を生成するために速度および/または位置トランスデューサを利用するシステムを記述する。

コギング（コギングトルク）: 一様でない角速度を表す用語。コギングは、特に低速域でのぎくしゃく感として現れる。

コミューション: モータのトルクが最適になるように、電流または電圧を適切なモータの相に導く働きを指す用語。ブラシ型モーターでは、整流はブラシと整流子を介して電気機械的に行われる。ブラシレスモーターでは、整流はホールセンサー、タクシン、またはレゾルバによって得られるローター位置情報を使用して、スイッチングエレクトロニクスによって行われる。

ステップ・モータの転流は通常、オープン・ループで行われる。ローターの位置を正確に保持するために、モーターからのフィードバックは必要ない。

連続定格電流 (ICR) (アンペア): モータの温度制限を超えることなく、モータが処理できる最大許容連続電流。

連続定格トルク（TCR）（lb-in.）: モータの温度制限を超えることなく、モータが扱える最大許容連続トルク。

連続ストール電流（ICS）（アンペア）: 定格温度上昇をもたらす（ローターがロックされた状態の）モーターに印加される電流量。連続ストールトルク」の定義も参照のこと。

連続ストールトルク（TCS）（lb-in.）: モーターがその熱定格を超えることなく連続的に供給できる、ゼロ速度でのトルクの量。ローターをロックした状態で2つの巻線に直流電流を流し、温度を監視しながら決定する。モータの巻線が最大定格温度で、周囲温度25℃、ヒートシンクに取り付けた状態で規定。ヒートシンクのサイズについては各仕様を参照のこと。

コントローラ: サーボ・モーターまたはステップ・モーターを動作させるための、増幅器、電源装置、および場合によっては位置制御電子回路を含む機能ブロックを表す用語。

ピークトルク時電流（IPK）（アンペア）: ピークトルク」を発生させるために必要な入力電流量。これは直線的なトルクと電流の関係から外れていることが多い。

定格電流: モータの温度制限を超えることなく、モータが処理できる最大許容連続電流。

D

Dフランジ取付: このタイプのマウントはフランジに逃げ穴があり、取り付けボルトはモーター側からフランジを突き抜けている。このマウントは、モーターが機械と一体になっている場合によく使われる。

DPBV – ドリップルーフ・ブロワー・ベンチレーテッド: 付属の送風機を用いてモーター内部に空気を送り込むことで冷却するタイプのモーター。

デマグ電流: モーター磁石が減磁し始める電流レベル。これは不可逆的な影響であり、モーター特性を変化させ、性能を低下させる。ピーク電流とも呼ばれる。

ディテントトルク: 回転運動を継続させることなく、無通電のステップ・モータに加えることができる最大トルク。

ドライブ: ACまたはブラシレス・モーターのトルク、速度、位置を制御する電子装置。通常、電流、速度、位置のクローズドループ制御のために、フィードバック装置がモーターに取り付けられている。

ドライバー: ステップ・モーターを駆動するために、ステップ入力と方向入力を大電力の電流と電圧に変換する電子機器。ステップモータードライバーは、サーボモーターアンプのロジックに類似している。

デューティ・サイクル: デューティーサイクル（%） =[On time / (On time + Off time)] x 100

ダイナミックブレーキ: 永久磁石ブラシまたはブラシレスモーターを停止させるための受動的な技術。モータの巻線は抵抗を介して短絡され、その結果、速度が指数関数的に低下してモータが制動される。

E

効率: 入力電力に対する出力電力の比率。

電気的時定数（te）（秒）: 一定の電圧レベルにおいて、電流が最終値の63.2%に達するまでの時間。ここでLはインダクタンス（ヘンリー）、Rは抵抗（オーム）である。

エンコーダー: 機械的な動きを電子信号に変換するフィードバック装置。最も一般的に使用されるロータリーエンコーダは、インクリメンタルな角度運動に対応するデジタルパルスを出力する。例えば、1000ラインエンコーダは、機械が1回転するごとに1000パルスを生成する。エンコーダーは、透明と不透明のストライプが交互に配置されたガラス製または金属製のホイールで構成され、光学センサーによって検出され、デジタル出力を生成する。

F

フィードバック: クローズド・ループ・システムで使用するために、出力から入力に戻される信号。

フェライト: 永久磁石の一種で、鉄、バリウム、ストロンチウムの酸化物から成るセラミック化合物から成る。

フォームファクター: 平均電流に対する実効電流の比率。この数値は、SCRやその他のスイッチ・モード・タイプのドライブにおける電流リップルの指標である。モーター加熱は実効電流の関数であるのに対し、モータートルクは平均電流の関数であるため、フォームファクターが1.00より大きいということは、モーター電流の何割かが発熱しているがトルクは発生していないことを意味します。

計算式: HP = トルク（lb-in） x 速度（RPM）/63,025 または
HP = トルク（lb-ft） x 速度（RPM）/5,252 または
HP = ボルト x アンペア x 効率/746

四象限: 4象限すべてで動作可能な運動システムを指す。つまり、速度はどちらの方向にも、トルクはどちらの方向にも。これは、モーターがどちらの方向にも加速、走行、減速できることを意味する。

摩擦: 表面との接触によって生じる運動に対する抵抗。摩擦は、速度が変化しても一定である場合（クーロン摩擦）と、速度に比例する場合（粘性摩擦）がある。

G

H

ホールセンサー: ブラシレス・サーボ・システムで使用され、アンプがモーターを電子的に整流するための情報を提供するフィードバック装置。この装置は、整流信号を生成するために、磁化ホイールとホール効果センサーを使用している。

保持トルク: 静的トルクと呼ばれることもある保持トルクは、ローターを回転させることなく、停止している通電中のモーターに加えることができる最大の外部トルクを規定する。一般に、モーターを比較する際のメリットの数値として使用される。

馬力: 機械やモーターの仕事量を示す指標。 1馬力は746ワットに相当する。パワーはトルクにスピードを掛けたものに等しいので、馬力はモーターのトルクとスピードの能力を表す指標となる。で1,750rpm。

ハイブリッド・ステップ・モーター: 離散的なステップ単位で動くように設計されたモーター。モーターには永久磁石ローターと巻線ステーターがある。このようなモーターはブラシレスである。相電流は時間の関数として整流され、運動を生み出す。

I

アイドル電流低減: 一定時間モータの動作が指令されないとき（アイドル状態）、モータへの相電流を減少させるステップモータドライバ機能。アイドル電流の低減は、モータ加熱を低減し、与えられたモータから高いマシンスループットを可能にする。

インデクサ: ホストコンピュータ、PLC、またはオペレータパネルからの高レベルのモーションコマンドを、ステップモータドライバで使用するためのステップおよび方向パルスストリームに変換する電子機器。インデクサは大きく2つのクラスに分けられる。プリセット・インデクサーは通常、距離、速度、ランプ時間入力のみを受け付ける。より洗練されたプログラマブル・インデクサーは、複雑なモーションコントロールが可能で、プログラムメモリーも搭載されている。

インダクタンス（L）（mH – ライン間ミリヘンリー）: つまり、電流が流れていないときには電流の流れに抵抗する傾向があり、電流が流れているときにはその電流の流れを維持する傾向がある回路の特性。パワーテックでは、1000 Hzのブリッジを使用し、逆起電力波形のピークが正弦波になるようにローターを配置してインダクタンス（ライン間）を測定します。

インダクタンス（相互）: 相互インダクタンスとは、電流を流す2つの導体またはコイルの間に存在する特性で、一方の磁力線が他方の磁力線とリンクするときに生じる。

慣性: 外力が作用しない限り、物体が速度の変化に抵抗する性質。慣性の大きい物体は、加速と減速に大きなトルクを必要とする。慣性は物体の質量と形状に依存する。

慣性の一致: 最も効率的な運転のためには、負荷の反射イナーシャがモータのロータイナーシャと等しくなるようにシステム結合比を選択する必要があります。

絶縁クラス: モーターまたはその他の機器の絶縁コンポーネントの最高温度能力に割り当てられる定格。

J

K

L

M

機械的時定数 ™ (秒): 単純な1次系では、一定の電圧レベルにおいてモータの回転数が最終値の63.2%に到達するのに要する時間。ここから計算できる：
Jは慣性（lb-in./s2）である。
Rは抵抗（オーム
KTはトルク定数（lb-in./amp）。8.87は換算係数
tMは秒単位で計算される

マイクロステッピング: 相電流を適切にスケーリングすることで、ステップモータの位置分解能と速度の滑らかさを向上させる電子技術。また、マイクロステッピングは、低速でのシステム共振の影響を低減または除去するために使用される技術である。

ミッドレンジの不安定性: ステップモーターが中速回転域でトルクを失って同期が外れる現象。トルク損失は、モーターの電気的特性とドライバーの電子機器の相互作用によるものである。ドライバーによっては、ミッドレンジの不安定性の影響を排除または低減する回路を備えています。

N

NEMA: National Electrical Manufacturer’s Association
モーターやその他の産業用電気機器の規格を策定する組織の頭文字。

NTC – 負の温度係数: 負の温度係数サーミスタは、モータ巻線がその最大定格温度を超えないように検出し、保護するために使用される。デバイスの抵抗は温度の上昇とともに減少する。

ネオジム鉄ホウ素: 希土類永久磁石材料の一種。

O

オープンループ: フィードバックがないシステム。モーターの動きは、入力された指令に忠実に従うことが期待される。ステッピング・モーター・システムは、オープン・ループ制御の一例である。

過負荷容量: 連続定格以上の電流に耐えるドライブの能力。 NEMAでは、「標準的な産業用DCモーター」の定格全負荷電流の150％を1分間流すことと定義している。

P

PTC – 正温度係数: 正温度係数サーミスタは、モータ巻線がその最大定格温度を超えないように検出し、保護するために使用される。デバイスの抵抗は温度の上昇とともに増加する。

ピークトルク (Tpk) (lb-in.): ブラシレスモーターが短時間に発揮できる最大トルク。最大トルク値を超えてPacTorqモーターを使用すると、希土類磁石の減磁を引き起こす可能性があります。これは不可逆的な影響であり、モーター特性を変化させ、性能を低下させる。これはピーク電流とも呼ばれる。

システムのピークトルクと混同しないように。ピークトルクはアンプのピーク電流制限によって決定されることが多く、ピーク電流は通常連続電流の2倍である。

ポール: ブラシレスモーターのローターに配置された磁極の数を指す。 ACモーターとは異なり、極数はモーターの基本回転数と直接の関係はない。

パワー: 仕事が行われる速度。モーションコントロールでは、パワーはトルクに速度を掛けたものに等しい。
仕事をする、あるいはエネルギーを消費する速度。次のように書くことができる：パワー（ワット）＝力×距離／時間。電気用語で表現すると、電圧×電流＝電力（ワット）である。

力率: 皮相電力（kVA）に対する真の電力（kW）の比率。

引き出しトルク: 特定の慣性負荷において、同期モータのシャフト（一定速度で運転中）に加えても同期が失われない最大の摩擦負荷。

パルス幅変調（PWM）: PWMコントローラー（アンプ）は、直流電源電圧を一定の周波数でオン／オフする。オン／オフ間隔や電圧波形の長さは可変である。
パルス幅変調（PWM）は、モーターの電圧と電流を制御するためにアンプやドライバーで使用される（リニアとは対照的な）スイッチモード制御技術を説明します。 PWMは、リニア技術に比べて効率が大幅に改善されている。

脈拍数: ステップモータドライバに印加されるステップパルスの周波数。パルスレートにモーターとドライバーの組み合わせの分解能（1回転あたりのステップ数）を掛けると、1秒あたりの回転速度が得られる。

Q

R

RMS 電流 – 二乗平均平方根電流: 断続的なデューティサイクルのアプリケーションでは、RMS電流は、一定期間にわたって同等のモーター加熱を生じる定常状態電流の値に等しくなります。

RMSトルク – 二乗平均平方根トルク: 断続的なデューティサイクルのアプリケーションでは、RMSトルクは、一定期間にわたって同等のモータ加熱を生じる定常状態トルクの値に等しくなります。

回生（かいせい: モーターが発電機として働き、負荷から運動エネルギーを取り出し、電気エネルギーに変換してアンプに戻す、モーター制動時の動作。

再現性: 位置や速度などのパラメータが再現できる度合い。

抵抗、ホット（RH）（オーム線対線）: モータの最高定格温度である高温巻線温度で規定されるモータの端子抵抗値。
解決。

パラメータを分解できる最小の増分。例えば、1000ラインエンコーダの分解能は1回転の1/1000である。

リゾルバ: シャフトの角度位置をアナログ信号に変換する電磁フィードバック装置。これらの信号は、RDC（レゾルバ-デジタル変換器）などでさまざまな方法で処理され、デジタル位置情報を生成することができる。レゾルバには基本的に送信機と受信機の2種類がある。トランスミッタータイプは、ローター1次励磁とステーター2次出力用に設計されている。位置は、サイン出力振幅とコサイン出力振幅の比によって決定される。レシーバータイプは、ステーター1次励磁とローター2次出力用に設計されている。位置は、ローター出力信号と一次励磁信号の1つとの間の位相シフトによって決定される。

共振: 機械的な制約によって引き起こされる振動的挙動。

再始動トルク: 特定の慣性負荷において、停止状態から一定速度まで加速する際に同期を失わせることなく同期モータのシャフトに加えることができる最大の摩擦負荷。

リンギング: 急激な状態変化に伴うシステムの振動。

ローター: モータの可動部で、シャフトとマグネットから構成される。これらの磁石は、ブラシ型DCモーターの界磁巻線に類似している。

S

整定時間: パラメーターの振動やリンギングが止まり、最終的な値に達するまでの時間。

衝撃荷重: 非常に高いピークトルクを非常に短時間に発生させる負荷。この種の負荷は、コンベアによる粉砕、破砕、分離工程に関連する。

速度: モーターなどの運動する物体の直線速度または回転速度を表す。

ストールトルク: 電圧が印加され、シャフトがロックされた状態、または回転していない状態で発生するトルクの量。ロックロータートルクとも呼ばれる。

ステーター: モーターの動かない部分。具体的には、ワイヤーが巻かれた鉄芯がフレームシェルに圧入される。巻線パターンはモーターの電圧定数を決定する。

ステップ角度: 1回のステップ指令を受けてシャフトが回転する角度距離。

硬さ: 加えられたトルクによって引き起こされる動きに抵抗する能力。剛性は多くの場合、トルク変位曲線として指定され、停止時に既知の外力を加えたときにモーターシャフトが回転する量を示します。

同期: 印加されたステップパルス周波数に正しく対応する速度で回転するモーターは、同期していると言われる。モータの容量（定格トルク）を超える負荷トルクは、同期を失う原因となります。この状態はステップモーターにダメージを与えるものではない。

T

TENV – 全閉非換気式: モーター・エンクロージャの一種で、外気が入らないことを表す頭字語。フレームへの対流によってのみ冷却され、通常はフィン付きである。

熱保護: モーターを過熱から保護するためにモーターに取り付けられた熱感知装置。これは、過熱状態でモータの相をドライブから切り離すことによって達成される。

熱抵抗（Rth）（℃/ワット）: ユニットがどれだけ効率よく熱を除去できるかを示す指標で、損失ワットあたりの温度上昇を示す。 Powertec Indusrtrial Motorsの文献では、ロータがロックされた状態でのモータ巻線から周囲までの規定値である。

熱時定数（tth）（分）: 一定の入力電力に対して、モーターが最終温度の63.2%に到達するのに要する時間。

サーモスタット: 過熱からモータを保護するために、モータの内部に取り付けられた温度感応式のパイロット・デューティ装置。

トルク: 回転運動を生み出す角力の尺度。この力は、直線力に半径を掛けたもので、例えばlb-in. トルクはモーション・コントロール・システムの重要なパラメータである。計算式トルク（lb-ft）＝5,250×HP/RPM

トルク定数（KT = lb-ft./A）: 入力電流と出力トルクの関係を表したもの。 1アンペアの電流に対して、一定量のトルクが発生する。

トルク・イナーシャ比: モーターの保持トルクをローターのイナーシャで割ったものと定義される。比率が高いほど、モーターの最大加速能力は高くなる。

U

ユニポーラドライバ: ユニポーラ電源を使用し、一方向にのみ相電流を駆動できるステップ・モーター・ドライバー構成。ユニポーラドライバで動作させるには、モータ相巻線はセンタータップ（6または8リード）でなければなりません。センタータップは、バイポーラ・ドライバの電流反転を提供する代わりに使用される。

V

速度: 時間の関数としての位置の変化。速度には大きさと符号がある。

粘性減衰 (KDV) (lb-in./kRPM): すべてのモーターには固有の損失が存在し、その結果、ローターで発生するトルクよりも出力軸で発生するトルクが低くなる。速度に比例する損失（すなわち、風量、摩擦、渦電流のような速度に依存する用語）は、モータの「粘性減衰」定数を通じて関連付けられ、減衰曲線の傾きとして測定される。

電圧定数 (KE) (V/kRPM ピーク、ライン間): 逆EMF定数とも呼ばれる。モーターを作動させると、速度に比例した電圧が発生するが、印加電圧には逆らう。電圧波形の形状は、特定のモーター設計に依存する。例えば、ブラシレスモーターの場合、波形の性質は台形または正弦波である。すべてのパワーテック・ブラシレス・モーターは正弦波電圧定数を持っています。正弦波形の場合、電圧定数はライン-ニュートラル間またはライン-ライン間で測定され、ピーク値または「RMS」値で表されます。

W

ワット: 1馬力は746ワットに相当する。

X

Y

Z